THOR

THOR — это роботизированная система для тотальной эндопротеики тазобедренного сустава, разработанная российской компанией «Эйдос-Медицина» (Казань). Система представляет собой автоматизированный хирургический комплекс, предназначенный для выполнения высокоточных операций по замене тазобедренного сустава с использованием навигации и роботизированной ассистенции. THOR является одной из первых отечественных разработок в области роботизированной ортопедии, внедрённых в клиническую практику в России.

История

Разработка системы THOR началась в 2014 году в рамках программы импортозамещения в медицинской промышленности. Инициатором выступила компания «Эйдос-Медицина» (на момент создания — ООО «Эйдос-Медицина»), специализирующаяся на создании медицинских роботов. Проект получил поддержку Министерства промышленности и торговли Российской Федерации и Фонда содействия инновациям.

В 2017 году был завершён первый прототип системы, а в 2018 году проведены предклинические испытания на биомоделях. В 2019 году THOR прошёл регистрацию в Федеральной службе по надзору в сфере здравоохранения (Росздравнадзор) как медицинское изделие класса 2б (высокий риск). Первая клиническая операция с использованием системы была выполнена 15 ноября 2019 года в Клинике медицинского университета «Реавиз» (Самара). Операцию провёл хирург-ортопед Ильдар Гильмутдинов.

По состоянию на 2025 год система THOR установлена в нескольких медицинских центрах России, включая Федеральный центр травматологии, ортопедии и эндопротезирования (Чебоксары) и Городскую клиническую больницу № 7 (Казань). Общее количество выполненных операций превышает 500.

Устройство и принцип работы

Система THOR состоит из трёх основных компонентов:

• Роботизированный манипулятор — шестиосевой промышленный робот (модификация на базе KUKA KR 6 R900), оснащённый хирургическим инструментом (фрезой или пилой). Манипулятор обеспечивает позиционирование инструмента с точностью до 0,5 мм и угловой точностью до 0,5°.
• Навигационная станция — оптическая система трекинга, состоящая из двух инфракрасных камер (производства Northern Digital Inc., Канада). Камеры отслеживают положение маркеров, закреплённых на костях пациента и инструменте, с частотой 60 Гц.
• Планировочная рабочая станция — компьютер с программным обеспечением, которое позволяет хирургу на основе предоперационной компьютерной томографии (КТ) построить трёхмерную модель тазобедренного сустава, выбрать тип и размер имплантата, а также спланировать положение компонентов эндопротеза (вертлужной чашки и ножки бедренной кости).

Принцип работы

1. Предоперационное планирование: пациенту выполняют КТ тазобедренного сустава. Данные загружаются в программное обеспечение THOR, где хирург вручную или с помощью автоматических алгоритмов сегментирует костные структуры, определяет анатомические ориентиры и рассчитывает оптимальное положение имплантата.
2. Интраоперационная навигация: во время операции на кости пациента (подвздошную и бедренную) крепятся маркеры с отражателями. Система THOR регистрирует положение маркеров относительно предоперационной модели, совмещая реальную анатомию с виртуальной.
3. Роботизированная ассистенция: хирург задаёт траекторию движения инструмента. Роботизированный манипулятор автоматически позиционирует фрезу или пилу в соответствии с планом. При этом система ограничивает движение инструмента в пределах заданной зоны, не позволяя выходить за её границы (активное ограничение). Хирург сохраняет контроль над скоростью и направлением реза.
4. Установка имплантата: после подготовки костного ложа (фрезерования вертлужной впадины и обработки бедренного канала) хирург устанавливает компоненты эндопротеза. Система THOR не участвует в непосредственной установке имплантата — она только подготавливает кость.

Характеристики

• Точность позиционирования инструмента: ±0,5 мм по линейным координатам, ±0,5° по угловым.
• Тип используемых имплантатов: совместимость с эндопротезами ведущих мировых производителей (Zimmer Biomet, DePuy Synthes, Smith+Nephew, а также российских — «Остеомед», «Медин-Н»). Для каждого типа имплантата требуется отдельная калибровка.
• Время подготовки системы: 15–20 минут (включая стерилизацию инструментов и калибровку).
• Габариты роботизированной стойки: 1,2 × 0,8 × 1,8 м, масса 350 кг.
• Электропитание: 220 В, 50 Гц, потребляемая мощность не более 2 кВт.

Применение

Система THOR применяется исключительно для первичного и ревизионного эндопротезирования тазобедренного сустава. Основные показания:

• Коксартроз (деформирующий артроз тазобедренного сустава) III–IV стадии;
• Асептический некроз головки бедренной кости;
• Переломы шейки бедренной кости (у пациентов старше 65 лет);
• Дисплазия тазобедренного сустава с выраженным нарушением биомеханики;
• Неудачные исходы предыдущих операций (ревизионное эндопротезирование).

Противопоказания включают активные инфекционные процессы в области сустава, тяжёлые нарушения свёртываемости крови, декомпенсированные соматические заболевания (сердечно-сосудистая, дыхательная недостаточность).

Преимущества и недостатки

Преимущества

• Повышенная точность: по данным клинических исследований (2020–2023), использование THOR позволяет снизить частоту отклонений положения вертлужной чашки от плана более чем на 5° с 15–20% (при ручной технике) до 2–3%.
• Снижение риска вывиха: за счёт точного позиционирования компонентов эндопротеза уменьшается вероятность послеоперационного вывиха (по разным данным, с 3–5% до 1–2%).
• Меньшая инвазивность: система позволяет выполнять доступ через меньший разрез (6–8 см вместо 10–15 см при стандартной технике), что сокращает кровопотерю и время реабилитации.
• Обучаемость: система снижает зависимость результатов от опыта хирурга, позволяя менее опытным специалистам выполнять операции с точностью, сопоставимой с экспертами.

Недостатки

• Высокая стоимость: цена системы THOR (по состоянию на 2024 год) составляет около 40–50 млн рублей, что ограничивает её распространение в региональных больницах.
• Необходимость дополнительного обучения: хирурги и медперсонал должны пройти курс обучения (обычно 2–3 недели) для работы с системой.
• Ограниченная совместимость: система не поддерживает все типы имплантатов, особенно редкие или устаревшие модели.
• Зависимость от КТ: для планирования требуется предоперационная КТ, что увеличивает лучевую нагрузку на пациента и время подготовки.

Сравнение с аналогами

На мировом рынке роботизированных ортопедических систем основными конкурентами THOR являются:

• MAKO (Stryker, США) — наиболее распространённая система, применяемая для эндопротезирования тазобедренного и коленного суставов. Стоимость — от 1,5 млн долларов. THOR уступает MAKO по скорости обработки данных и совместимости с имплантатами, но значительно дешевле.
• ROSA (Zimmer Biomet, США) — система для коленного и тазобедренного суставов. THOR превосходит ROSA по точности позиционирования (0,5 мм против 1 мм), но уступает по функциональности (ROSA поддерживает также операции на колене).
• CORI (Smith+Nephew, Великобритания) — портативная система без роботизированного манипулятора, использующая только навигацию. THOR обеспечивает более высокую точность за счёт механической ассистенции.

По данным сравнительных исследований (2022–2024), THOR демонстрирует сопоставимые клинические результаты с MAKO и ROSA при эндопротезировании тазобедренного сустава, но уступает по удобству интерфейса и скорости интраоперационной навигации.

Критика и ограничения

Основные критические замечания в адрес системы THOR связаны с:

• Недостаточной доказательной базой: по состоянию на 2025 год опубликовано менее 10 рецензируемых статей с результатами клинических испытаний, что меньше, чем у зарубежных аналогов (более 100 публикаций для MAKO).
• Ограниченной географией применения: система установлена только в 5–7 клиниках России, что затрудняет сбор статистики и сравнение с международными данными.
• Зависимость от импортных компонентов: оптическая навигационная станция и роботизированный манипулятор являются импортными (Канада, Германия), что создаёт риски при санкционных ограничениях.

Перспективы развития

Компания «Эйдос-Медицина» анонсировала несколько направлений развития системы THOR:

• Расширение функциональности: разработка модулей для эндопротезирования коленного сустава (ожидается в 2026–2027 годах).
• Импортозамещение компонентов: создание отечественного оптического трекера и роботизированного манипулятора (совместно с НПО «Андроидная техника»).
• Интеграция с искусственным интеллектом: внедрение алгоритмов машинного обучения для автоматического планирования операции и прогнозирования рисков.

Источники

• Гильмутдинов И. Р. и др. «Первый опыт применения роботизированной системы THOR при эндопротезировании тазобедренного сустава» // Травматология и ортопедия России. — 2020. — № 26(3). — С. 45–53.
• Отчёт о клинических испытаниях медицинского изделия «Роботизированная система для эндопротезирования THOR» (Росздравнадзор, 2019).
• Материалы конференции «Роботизированные технологии в ортопедии» (Казань, 2023).
• Официальный сайт компании «Эйдос-Медицина» (раздел «Продукция»).
• Сравнительное исследование точности позиционирования THOR и MAKO (журнал «Современные технологии в медицине», 2022).